胁从犯成立的行为条件是：
1、前提条件：必须实施了共同犯罪行为，这是胁从犯成立的前提条件。
胁从犯由于被胁迫而实施了犯罪行为，该犯罪行为是已经计划或已经进入犯罪预备阶段甚至犯罪实行阶段的共同犯罪行为的有机组成部分，它的性质由共同犯罪的性质所决定，它的具体样态受共同犯罪目的的规定和制约。
2、主观条件：行为人必须明知自己的行为会发生危害社会的结果，即行为人必须具有犯罪的主观故意。
（1）认识因素上，行为人能够认识到其行为的危害结果；
（2）意志因素方面，胁迫行为虽使行为人在精神上受到了强制，从而使其意志自由受到一定程度的限制，但无论如何，这种精神强制不同于使人完全丧失意志自由的身体强制，被胁迫者并未完全丧失意志自由，尚可以选择不犯罪。
中国刑法规定的被胁迫、被诱骗参加犯罪活动的犯罪分子。这是中国刑法的独创之一。早在中华人民共和国建立以前，在各革命根据地和解放区内同各种犯罪分子作斗争的过程中，中国共产党就制定了“首恶者必办，胁从者不问，立功者受奖”的刑事政策，对胁从分子，总是根据具体情节给予宽大处理，争取他们立功赎罪、改过自新。