我们结婚十年了，有两个孩子，大的女儿九岁，小的儿子七岁，这些年他什么都不做，经常喝酒喝多了就回来在家闹，家里的东西都被他摔没了，前几年他还出轨了，那时候看在孩子小我就一直忍着，但是他一直不改，现在我们和他的父母住一起，他父母都有病也不管也管不了他，期间他喝酒闹还报过警也不管用，现在我要和他离婚，他和他父母就不同意，他还威胁恐吓我和我的家人，所以现在我不知道要怎么办？