是这样的，16年我们私家车出了一起事故，我们主责对方次责，对方受伤了，现在对方把我们和保险公司一起告了，要求赔偿医药费4.7w, 因为当时我们不知道保险理赔有个时效性，现在才发现，已经过了保险理赔的时效，想咨询一下，这中情况下，法院会判保险公司不赔偿么？