我方出租车与第三方车辆发生交通事故，造成我方乘客死亡。公安机关对事故出具《道路交通事故证明》称“因双方在事发时的行驶车道及在道路上的接触位置无法确定，故此交通事故的成因无法确定。” 由于是本车乘客，故我方先就乘客死亡赔偿金额，通过协议确定并已完成给付。请问，接下来如何向第三方车辆驾驶人、车主及车辆承保公司进行诉讼追偿。比如：起诉书案由如何写？诉求法律依据应该如何使用？