对方父母离婚,把孩子卖给了我家,现在又想要回去,但是因为是自己爷爷养着孩子,感情深厚,爷爷不给,因为身体不好,寻死觅活的,我们也没有办法,而且这孩子当时是对方父母都知情的,现在对方父亲已经被抓了,但是对方母亲不承认,现在这种情况可以起诉吗?