父母可以通过两种方式要回孩子的抚养权：协议方式和起诉方式。 （一）协议要回按照法律规定，双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，意思是说夫妻之间可以私下协商，然后请求法院予以变更。 （二）起诉要回如果父母双方不能达成协议，或者一方想要回孩子的抚养权，那么就可以起诉要回孩子的抚养权。不管是协议要回，还是起诉要回，都必须经过法院的许可，那么法院在什么情况下会准许要回孩子的抚养权呢？司法解释规定了如下几种变更抚养权的法定情形： 1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。 2.与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。 3.十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。 4.有其它正当理由需要变更的。这是个兜底条款，赋予了法官一定的自由裁量权，在法院审理中法官可以根据自己对客观情况的主观认识来判断是否应该变离婚孩子抚养权。