离婚七年了，孩子判给他父亲抚养，但是这七年一直跟随妈妈生活，上学，现在孩子九岁了，可以起诉要回孩子抚养权吗？他爸爸那边结婚有孩子了，妈妈这边没成家，要回孩子抚养权机会有多大，孩子也想和妈妈在一起，他父亲一年只看孩子一两次