我是单亲家庭，家里有我，姐姐，爷爷，还有我父亲，平常我跟姐姐都不在家，父亲对爷爷又打又骂，这几天我们回家，今天早上更是出口暴怒，辱骂我爷爷和我姐两，甚至出手打我爷爷，拿刀恐吓我们，甚至说总有一天会杀了我们，请问这样可以起诉吗