根据法律规定，如果被告人在接受公安机关的处理后自愿签署了谅解书，并且在法庭上表现出悔改态度，那么法院可能会考虑减轻或免除其刑事责任。不过，这并不意味着一定会撤回起诉。 在决定是否同意撤回起诉时，法院将综合考虑多种因素，包括案件的具体情况、被告人的认罪态度、悔改表现以及是否有其他相关情节等。因此，建议您与您的家人详细沟通，了解具体情况并寻求专业的法律意见，以便做出最佳决策。