《中华人民共和国民法典》规定。“当事人依法享有自愿订立合同的权利，任何单位和个人不得非法干预。”根据这一原则，出租车挂靠协议是双方当事人在平等自愿的基础上签订的，只要不违反法律法规的规定，该协议即为有效。 至于你提到的“个人和公司签定的出租车协议是否合法”，这需要具体分析。一般来说，如果出租车公司与司机之间存在雇佣关系，则其间的协议应符合劳动法的相关规定；如果仅是作为经营者的挂靠关系，则可能涉及其他法律规定。因此，在这种情况下，建议咨询专业的法律顾问或律师以获得更准确的解答。