在这种情况下，虽然没有书面合同，但根据《中华人民共和国合同法》的相关规定，合同的成立并不仅限于书面形式，口头合同同样具有法律效力。您所持有的送货单和入库单，以及负责人的签字，可以作为合同履行的证据。如果对方承认欠款但拖欠不付，这些证据可以作为起诉的基础。 委托律师代理起诉是一个明智的选择。律师会帮助您准备诉讼材料，包括但不限于送货单、入库单、负责人的签字确认等，以及可能的证人证言或其他相关证据。律师还会帮助您起草诉状，明确诉讼请求，包括要求对方支付货款、利息以及可能的违约金等。 在起诉前，律师可能会建议尝试和解，以节省时间和成本。如果和解失败，律师将代表您向法院提起诉讼。在诉讼过程中，律师会代表您出庭，进行法庭辩论，并争取为您争取到最有利的判决结果。 请注意，诉讼可能会涉及一定的时间和费用，包括但不限于律师费、诉讼费等。因此，在决定起诉前，您需要权衡诉讼的成本和可能获得的收益。如果决定起诉，选择一位经验丰富的律师将对案件的成功至关重要。