交通事故致一人死亡，我朋友已全责，保险公司按政策内规定赔偿，我朋友与死者对方家属协商，人道主义补偿五万，死者家属不同意，也不出谅解书。这种情况下走诉讼程序，这种情况下走诉讼，我朋友能不能再走有罪不诉这一条