依据我国监察法的规定，解除留置的条件包括留置期限届满、调解结束移送检察机关采取强制措施等，而解除的程序依据解除的情形而定。
相关法律规定
《中华人民共和国监察法》
第四十一条 省级以下监察机关采取留置措施，应当由监察机关领导人员集体研究决定，报上一级监察机关批准。省级监察机关决定采取留置措施，应当报中华人民共和国监察委员会备案。采取留置措施后，除有碍调查的，应当在二十四小时以内，通知被留置人所在单位或家属。
监察机关采取留置措施时，可以根据工作需要提请公安机关配合。公安机关依法予以协助。
监察机关应当保障被留置人员的饮食、休息，提供医疗服务。讯问被留置人员应当合理安排讯问时间和时长，讯问笔录由被讯问人阅看后签字。
留置时间不得超过三个月。在特殊情况下，决定采取留置措施的监察机关报上一级监察机关批准，可以延长一次，延长时间不得超过三个月。
被留置人员涉嫌犯罪移送司法机关后，被依法判处管制、拘役和有期徒刑的，留置期限应当折抵刑期。留置一日折抵管制二日，折抵拘役、有期徒刑一日。