交通事故，对方全责，对方车子有上保险，但是保险公司一直推脱，部分医疗费用都是我们自己垫付的，委托的律师说让我们等半年做伤残鉴定，半年过去了可是没有拿到伤残级别，委托的律师不肯履约帮我们起诉，应该怎么办