抚养权的变更通常需要通过合法途径进行，如法院判决或协议。在某些情况下，当事人之间自行协商并达成一致意见后，也可以采取私下方式变更抚养权。然而，无论是哪种方式，都必须确保变更过程符合法律规定，并且在变更过程中遵守诚实守信的原则。 关于是否需要双方共同参与，这取决于具体情况和相关法律法规的规定。一般来说，涉及到重大财产分割或者涉及未成年子女利益等重要事项时，可能需要双方共同到场。但在大多数情况下，只要双方同意并能提供充分的理由，即使只有一方参加变更程序也是可行的。 总之，在处理与子女抚养权有关的问题时，建议遵循公正、公平和透明的原则，尽可能地保障各方权益，并按照法律规定进行操作。如果有任何疑问，最好咨询专业的法律顾问以获得更详细的指导。