根据您描述的情况，变更孩子抚养权可以通过协商或诉讼的方式进行。首先，您可以尝试与前夫协商，表达您希望变更抚养权的意愿和理由，比如孩子在爷爷奶奶那里可能无法得到更好的教育和关爱，以及您作为母亲愿意为孩子提供更好的成长环境。 如果协商不成，您可以向法院提起诉讼，请求变更抚养权。在诉讼中，法院会考虑多种因素，包括但不限于孩子的意愿（如果孩子已足够大能理解）、双方父母的抚养能力、孩子的成长环境等。您需要准备相关证据，如孩子在爷爷奶奶那里的生活状况、您有能力抚养孩子的证据（如稳定的工作和居住环境）、孩子与您的关系等。 此外，根据《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条规定，离婚后，不满两周岁的子女，以随母亲直接抚养为原则。您的孩子虽然已经三岁，但法院在判决时也会考虑孩子的最佳利益。 建议您寻找一位有经验的家庭法律师，详细咨询并准备相应的法律文件和证据，以便在法庭上为您争取到孩子的抚养权。同时，保持与孩子的联系，让孩子感受到您的关爱和支持，这对于法院判决也是有利的。