根据您提供的信息，如果您确实是在紧急情况下驾车离开现场，并且在事后及时与对方进行协商并取得谅解，那么您的行为可能不构成真正的“肇事逃逸”。然而，无论是否构成肇事逃逸，您都应当尽快向警方报告事故情况，并提供所有相关的证据材料。 首先，建议您联系保险公司了解保险赔偿事宜。因为您已经投保了交通事故责任险，如果车辆受损严重或无法行驶，保险公司可能会承担部分修理费用或者赔偿损失。 其次，您可以尝试通过调解方式解决纠纷。在交通管理部门介入前，双方可以就赔偿金额等达成初步协议，然后再提交给交通管理部门处理。 最后，您也可以考虑聘请一位专业的律师来帮助您处理此事。律师可以帮助您更好地理解自己的权利和义务，以及如何有效地维护自己的权益。 总之，虽然您目前面临一定的风险，但只要采取正确的措施，遵守相关法律法规，就可以尽可能地减少负面影响。希望您能尽快解决问题，恢复正常的日常生活。