发生交通事故后赔偿完成并取得对方的谅解书之后，通常情况下不需要再去车管所撤案。根据《道路交通安全法》等相关法律规定，当事人在交通肇事逃逸案件中应当及时向公安机关报案，并接受调查处理。 如果车辆已经定损完毕，且双方达成协议并且得到了对方的同意，可以考虑自行协商解决，无需再走程序。但如果双方无法达成一致，或者事故涉及人员伤亡或财产损失较大，可能还需要通过法院进行调解或者判决。 需要注意的是，在整个过程中，当事人应当保留好所有的证据和证明材料，以便在必要时作为诉讼依据。同时，建议尽快联系专业的律师帮助分析情况，以确保自己的权益得到最大程度的保护。