私自刻制他人印章并使用属于违法行为。根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，伪造、变造、买卖或者盗窃、抢夺、毁灭国家机关的公文、证件、印章的，处三年以下有期徒刑、拘役、管制或者剥夺政治权利，并处或者单处罚金；情节严重的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金。此外，如果使用伪造的印章进行其他违法行为，比如合同诈骗等，还可能构成其他犯罪。 你的朋友挂靠公司的行为本身可能涉及合同关系，但私自刻制他人印章并使用，不仅违反了法律，还可能对被刻章的个人或公司造成损害，引发法律纠纷。建议立即停止使用非法印章，并将情况告知相关公司和个人，寻求合法途径解决问题，以避免进一步的法律责任。同时，也建议咨询专业律师，获取更具体的法律意见和帮助。