在双方协商同意的情况下，子女抚养权变更通常不需要特别的法律程序。这通常是通过书面协议或法院判决来实现的。 如果双方已经达成一致，并且符合法律规定和法院要求，他们可以自行签订一份关于子女抚养权变更的协议。这份协议应当详细说明变更的具体原因，以及如何进行具体的变更。 此外，根据中国相关法律法规，变更子女抚养权时，父母或者其他监护人应当依法向人民法院提出申请，并提供相应的证据支持自己的主张。 总之，为了确保变更子女抚养权的过程合法有效，建议双方在协商一致的基础上，共同寻找一个既满足自身需求又不违反法律规定的方案，并及时寻求专业的法律帮助以确保过程顺利进行。