根据您提供的情况，如果公司之间存在合同关系，并且合同中明确了工程款的支付条款，但对方公司未按约定履行支付义务，您完全有权利通过法律途径来维护自己的权益。 首先，您需要准备相关的证据材料，包括但不限于合同文本、工程进度和完成情况的证明、双方沟通的记录、以及任何其他可能证明对方违约的证据。 其次，您可以先尝试与对方进行协商，以书面形式明确双方的争议点和您的诉求，如果协商无果，您可以委托律师向法院提起诉讼。在诉讼过程中，律师会帮助您整理证据、起草诉状、代表您出庭等。 起诉时，您需要向法院提交起诉状和相关证据材料，并缴纳相应的诉讼费用。法院受理后，会安排开庭审理，双方将有机会陈述事实、提供证据和进行辩论。 如果法院判决支持您的诉求，对方公司将被强制执行判决，支付所欠的工程款。如果对方不履行法院判决，您可以申请法院强制执行。 请注意，诉讼是一个耗时且可能涉及一定费用的过程，因此在决定起诉前，您需要权衡利弊，考虑是否通过其他方式解决争议更为合适。同时，建议咨询专业律师，以获得更具体的法律建议和帮助。