协警在警察的指挥下执行任务是合法的。根据《中华人民共和国人民警察法》和相关法律法规的规定，协警应当接受公安机关的领导和管理，并按照其指示进行工作。 协警作为辅助警察的工作，协助警察维护社会治安秩序，预防、制止违法犯罪活动，保护公民的人身安全和公共财产的安全等。他们在警察的指令下执行任务时，应当严格遵守相关法律法规，不得滥用职权或以个人意愿代替警察的决定。 因此，在这种情况下，协警接受警察的命令并实施限制人身自由的行为是合法的。但是，他们必须确保自己的行为符合法律规定，尊重人权，保障被限制人员的权利和利益。同时，也需要注意避免造成不必要的伤害或影响社会稳定。