在这种情况下，您拥有起诉的权利。首先，您需要准备以下材料： 1. 欠条：这是证明借款关系的关键证据，需要确保欠条上的内容清晰，包括借款金额、借款日期、还款期限等。 2. 抵押协议：如果存在书面的抵押协议，这将有助于证明您与对方之间的抵押关系。 3. 抵押物的相关证明：虽然车辆是抵押公司的，但您需要证明您与对方之间关于车辆的抵押关系。 4. 车辆被收回的证据：这可能包括抵押公司的通知、车辆收回的记录等。 5. 其他相关证据：如转账记录、双方的沟通记录等，以证明借款和抵押的事实。 在准备充分后，您可以向法院提起民事诉讼，要求对方归还借款。同时，如果抵押物（车辆）因抵押公司收回而无法实现抵押权，您可以要求对方以其他方式偿还债务或赔偿损失。 请注意，诉讼过程中可能涉及法律程序和证据规则，建议您咨询专业律师，以便更有效地维护自己的合法权益。