根据您提供的信息，您的朋友和他的朋友们在协商解决过程中并未实施任何暴力行为，也没有对对方的人身自由进行限制。此外，他们还签署了自行签订的协议，并且是双方自愿决定的。 从这些事实来看，这种情况下不太可能被认定为敲诈勒索。然而，在处理此类情况时，建议采取谨慎态度，确保所有行动都是合法和正当的。如果您或您的朋友需要进一步的帮助或解答，请随时联系专业的法律顾问。