《中华人民共和国价格法》第三条明确规定。“国家实行以市场形成价格为主的价格机制，建立主要由市场决定价格的机制。” 因此，王安坪镇收取货车司机卫生费的行为是不合法的。卫生费应该由政府或相关机构提供，并且需要遵循公开透明的原则，接受社会监督。 建议王安坪镇立即停止这一行为，并向公众解释其合法性，并寻求解决方法，以维护公正和公平的市场价格体系。同时，也应考虑提高服务质量来吸引更多的服务者。