首先，我建议您尽快收集所有与借款和抵押相关的证据，包括借款协议、转账记录、车辆抵押协议等。这些证据对于您起诉维权至关重要。 其次，您的朋友在没有归还您的车辆的情况下，仍然要求您还款并威胁您，这可能构成敲诈勒索。您可以向当地公安机关报案，要求调查此事。 最后，您可以联系当地的律师事务所，预约面谈，详细咨询律师关于如何起诉维权的方案。珠海香州区有多家律师事务所，您可以根据律师的专业背景和经验选择合适的律师。 请注意，起诉维权是一个法律程序，可能需要一定的时间和费用。在起诉前，您可以尝试与对方协商解决，如果协商无果，再通过法律途径解决。同时，保护好自己的人身安全，避免受到不必要的威胁和伤害。