根据您的描述，您需要向法院提起诉讼，要求被告刘某和王某共同还款。您可以选择以各自的名义作为原告，也可以选择以一方或双方中的任何一方为原告，并且可以请求对方承担连带责任。在诉讼过程中，您可以提交证据证明双方之间的借款关系以及被告未能按时还款的事实。此外，如果您认为有其他相关事宜需要处理，如抵押权等，也可以一并提出。请注意，在进行诉讼前，建议先与对方协商解决，如果协商不成，则应及时采取法律手段保护自己的权益。