首先，对于您父亲的不幸遭遇，我表示深切的同情。在这种情况下，您有权要求对方承担相应的赔偿责任。根据您提供的信息，虽然您父亲醉驾，但对方逆行且严重超载，责任划分为同等责任，意味着双方都有责任。 您已经与对方达成了55万元的赔偿协议，但对方目前只支付了22万元，剩余部分建议您采取法律途径解决。起诉保险公司可能需要证明保险公司对此次事故负有赔偿责任，这通常涉及到保险合同的具体条款。 在起诉之前，建议您收集和整理所有相关的证据材料，包括交通事故认定书、赔偿协议、您父亲的医疗费用单据、死亡证明、家庭成员情况证明等。这些证据将有助于在法庭上证明您的诉求。 考虑到您家庭的特殊情况，包括需要赡养的老人和癌症晚期的母亲，法院在判决时可能会考虑到这些因素，对赔偿金额进行适当的调整。 最后，聘请一位专业的律师代理此案是非常重要的。律师将帮助您分析案情，准备诉讼材料，代表您在法庭上进行辩护，以争取获得合理的赔偿。在选择律师时，请确保他们有处理类似案件的经验，并与他们充分沟通您的需求和期望。