在您的情况下，起诉离婚是合理的选择，尤其是考虑到您已有确凿的出轨证据。首先，根据《中华人民共和国婚姻法》的规定，一方有重大过错，如出轨，可以作为离婚的理由。其次，关于财产分割，婚后共同购买的房产和车辆属于夫妻共同财产，原则上应平均分割。您母亲出资购买的房产，如果产权登记在您母亲名下，通常视为您母亲的个人财产，不参与夫妻共同财产的分割。 对于剩余的23万元债务，根据法律规定，夫妻共同债务应共同承担。如果债务是用于家庭共同生活，那么即使债务登记在一方名下，也应视为共同债务。 在起诉离婚时，您需要准备相关证据，包括但不限于出轨证据、财产证明、债务证明等。建议您尽快联系专业律师，律师会帮助您准备诉讼材料，提出合理的财产分割和债务分担方案，并在法庭上为您争取最大利益。同时，考虑到您有6岁的孩子，孩子的抚养权问题也需要在离婚诉讼中一并解决，通常法院会根据孩子的年龄、双方父母的抚养条件和意愿等因素综合考虑。