在这种情况下，首先需要收集和整理所有相关证据，包括车辆的所有权证明、抵押合同（如果有的话）、以及您与朋友之间关于车辆使用的任何书面或口头协议的证据。此外，了解当铺的相关信息，包括其名称、地址和负责人等，也是非常重要的。 接下来，您可以委托律师代理起诉。律师会根据收集到的证据，帮助您起草诉状，明确诉讼请求，包括但不限于要求返还车辆、赔偿因车辆被非法抵押所造成的损失等。同时，律师也会代表您向法院提交诉状，并参与诉讼过程，包括证据交换、庭审等环节。 在诉讼过程中，律师会努力为您争取合法权益，包括但不限于车辆的返还和损失的赔偿。如果对方承认错误并愿意和解，律师也会协助您进行和解谈判，以达成对您有利的和解协议。 请注意，诉讼是一个复杂且耗时的过程，需要您有足够的耐心和信任律师的专业能力。同时，诉讼结果也受到多种因素的影响，包括证据的充分性、法院的判断等。因此，建议您在整个过程中保持与律师的密切沟通，以便及时了解案件进展并作出相应的决策。