根据《中华人民共和国道路交通安全法》第二十二条第一款规定，机动车驾驶人员应当遵守道路交通安全法律法规的规定，按照操作规范安全驾驶、文明驾驶。在高速公路行驶时，车辆应保持在规定的车道内行驶，并且不得超过国家规定的最高时速。 对于您提到的情况，如果五人共乘一辆五人座轿车，其中包含三个成人和两个小孩（包括一个三个月大的婴儿），则超过了国家规定的最高人数限制，即七人以上为超员行驶。因此，在这种情况下，您的行为可能构成违法。 为了确保行车安全，建议在高速公路行驶时尽量避免超员行驶。同时，如果您发现有其他车辆存在超员现象，可以向相关部门举报或劝阻，以保障道路交通安全。