首先，您需要审查您与货运公司签订的挂靠协议，查看合同中关于合同到期后车辆过户的条款。如果合同中明确规定了货运公司有义务协助您办理车辆过户，并且没有提及需要支付额外费用，那么您可以据此向法院提起诉讼，要求货运公司履行合同义务。 在起诉前，您可以考虑与货运公司进行协商，明确指出合同中的相关条款，并表达您希望他们履行合同义务的意愿。如果协商无果，您可以考虑聘请律师，准备起诉所需的证据材料，包括挂靠协议、购车收据等，以及可能的证人证言等。 在起诉时，您需要明确诉讼请求，比如要求货运公司协助办理车辆过户手续，并且可能要求赔偿因他们不履行合同义务而给您造成的损失。同时，您需要准备好支付律师费用和可能的诉讼费用。 请注意，诉讼是一个耗时且可能涉及一定费用的过程，因此在决定起诉前，您需要权衡利弊，考虑是否通过其他方式解决问题更为经济和高效。如果决定起诉，建议您尽快行动，因为诉讼有时效限制。