《中华人民共和国治安管理处罚法》第十六条的规定，不满十四周岁的人违反治安管理的，不予处罚。已满十四周岁不满十八周岁的人违反治安管理的，从轻或者减轻处罚。 根据上述法律规定，十六岁的未成年人如果已经告知其监护人并有明确表示不再回家的意思，可以认为是自愿离开家庭。因此，按照法律规定，即使该未成年人未被拘留，也可以视为是自愿离开家庭。但是，由于该未成年人未满十八周岁，所以应当由公安机关对其进行教育和帮助，使其了解自己的行为可能产生的后果，并采取必要的措施防止再次发生类似情况。 在处理此类案件时，警方应该遵循以下原则。 尊重未成年人的权利和意愿。 遵守法律法规，依法办事。 保护未成年人的合法权益，避免造成二次伤害。 对于未成年犯的行为进行引导和纠正，预防再次犯罪。 总之，在处理未成年人的行为时，应以保障未成年人权益为核心，同时确保法律的有效执行，为社会和谐稳定做出贡献。