在这种情况下，您可以采取以下步骤来维护家人的合法权益： 1. **收集证据**：首先，确保收集所有与事故相关的证据，包括但不限于事故现场照片、视频、目击者证言、医疗记录、医疗费用收据等。 2. **报警**：如果尚未报警，应立即报警并获取警方出具的交通事故认定书，这将是您起诉的关键证据。 3. **咨询律师**：寻求专业律师的帮助，了解您的法律权利和可能的赔偿范围。 4. **起诉**：根据律师的建议，向法院提起诉讼，要求出租车司机、出租车公司以及保险公司承担相应的赔偿责任。在起诉时，应明确列出索赔的金额和项目，包括医疗费用、误工费、护理费、精神损害赔偿等。 5. **法律程序**：遵循法院的程序，参与诉讼，提供必要的证据和证人证言，以支持您的索赔要求。 6. **和解或判决**：在诉讼过程中，您可以尝试与对方和解，如果和解不成，法院将根据案件情况作出判决。 请注意，每个案件的具体情况不同，可能需要不同的法律策略。因此，及时咨询专业律师，根据案件的具体情况制定合适的法律行动计划是非常重要的。