根据您描述的情况，您和同事在公司工作多年，期间签订的合同无效，且公司未为你们缴纳社会保险。此外，公司在未征得你们同意的情况下调整岗位，并在你们不同意调岗时选择辞退。根据《中华人民共和国劳动法》和《中华人民共和国劳动合同法》，公司的行为可能违反了法律规定。 首先，无效合同不影响你们与公司之间实际存在的劳动关系。其次，公司有义务为员工缴纳社会保险，未缴纳属于违法行为。再者，公司在调整岗位时应当与员工协商一致，不能单方面强制执行。最后，如果公司无正当理由辞退员工，可能构成违法解除劳动合同。 在这种情况下，你们可以聘请律师，准备相关证据（如工资流水、工服工牌等），向劳动仲裁委员会申请仲裁，要求公司支付经济补偿、补缴社会保险费等。如果仲裁结果不满意，还可以向人民法院提起诉讼。同时，如果公司存在其他违法行为，如未支付加班费等，也可以一并提出。 请注意，劳动争议案件通常需要在一定时限内提出，因此建议尽快采取行动。聘请律师时，选择有经验的劳动法律师，他们能更有效地帮助你们维护合法权益。